Die Geschichte von Bad Brückenau reicht bis in die Zeit Karls des Großen zurück, als an der Stelle des heutigen Ortes eine „speerbreite Heerstraße“ über den Fluss Zinn führte. Diese Straße wurde zu einem wichtigen strategischen Objekt, um das sich nach und nach Bauern ansiedelten. Im zwölften Jahrhundert entstand an dieser Stelle eine Siedlung, die aufgrund ihrer Lage Sinn Aue genannt wurde. Die erste Erwähnung des Ortes stammt aus dem Jahr 1249, als das Bistum Fulda ihm eine Reihe von Privilegien verlieh.
Im Jahr 1260 genehmigte das Bistum den Bau von vier Burggütern, von denen eines, das Hoelinsche Burggut, teilweise erhalten geblieben ist. Um die Siedlung wurde bald eine Wehrmauer errichtet, die 1337 erweitert wurde. Im Jahr 1310 erhielt Sinn Aue von Abt Heinrich V. von Fulda und König Heinrich VII. die Stadtrechte, was der Stadt eine weitgehende wirtschaftliche und politische Unabhängigkeit verlieh.
Die Stadt hat viele Prüfungen hinter sich. Die Legende besagt, dass im Jahr 1400 Ritter aus dem Geschlecht der Tüngen versuchten, Sinn Aue zu erobern, aber die Bürger, inspiriert durch den Schutzpatron St. Georg, schlugen den Angriff erfolgreich zurück. Zum Gedenken an dieses Ereignis wurde der Heilige Georg zum Schutzpatron der Stadt, und seine Statue ziert den Marktplatz.
Im 16. Jahrhundert entstand an der Stelle der heutigen Brücke über den Fluss Zinn die erste steinerne Brücke , was zur Umbenennung der Stadt in Brückenau ( Brücke ) führte. Diese Brücke wurde zu einer wichtigen Verkehrsader, obwohl sie in den 1960er Jahren durch eine moderne Betonkonstruktion ersetzt wurde.
Der Dreißigjährige Krieg (1618-1648) ging an der Stadt vorbei, aber die umliegenden Dörfer wurden geplündert. Eine Pestepidemie im Jahr 1634 forderte jedoch viele Todesopfer unter den Einwohnern. Im 17. Jahrhundert begann man, Brückenau mit Heilquellen in Verbindung zu bringen. Die erste Erwähnung der Quelle stammt aus dem Jahr 1674, und 1747 begann ihre offizielle Entwicklung als Kurort.
Nach einem Brand im Jahr 1876, der die Stadt fast zerstörte, wurde Brückenau wieder aufgebaut. Diese Zeit war ein Wendepunkt in der Geschichte des Ortes: Die aktive Entwicklung des Kurortes begann. Es entstanden Gebäude für Moorbäder, Eisenquellen und das erste Freischwimmbad.
Im Jahr 1970 erhielt Brückenau offiziell den Status eines Kurortes und wurde in Bad Brückenau umbenannt. Heute ist der Ort ein beliebtes Erholungs- und Kurziel, das aufgrund seiner reichen Geschichte nicht nur für Touristen, sondern auch für Liebhaber des historischen Erbes interessant ist.